Počátky panského sídla na vysokém ostrohu nad Husím potokem spadají do období 2. poloviny 13. století, kdy celé území náleželo do oblasti působnosti hradu v Hradci nad Moravicí a opavského knížectví. První písemná zmínka o Fulneku pochází z roku 1293, kdy Fulnek a celou oblast kolem něj držela odnož rodu Hronovců –  páni z Lichtenburka. Někdy kolem roku 1316 nebo v následujících letech přešel Fulnek do rukou Voka (I.) z Kravař († 1327/1329), mocného spojence krále Jana Lucemburského a v rukou pánů z Kravař zůstal až do vymření jičínské větve rodu: její poslední člen Jan (VI.) Jičinský z Kravař († 1433) se stal jedním z nejbohatších a nejmocnějších šlechticů na Moravě. 17. března 1433 sepsal na hradě Fulneku závěť, ve které odkázal hrad s příslušným zbožím své ženě kněžně Anežce Opavské a krátce na to umírá.

Po jeho smrti se rozhořel o Fulnek dlouholetý spor, v jehož průběhu na hradě vystřídali Šternberkové, opavská knížata z rodu Přemyslovců, zástavní držitel Jan Krumsín z Lešan, Kostkové z Postupic a nakonec synové českého krále Jiříka z Poděbrad. Ti hrad zanedlouho roku 1468 zastavili a posléze v roce 1472 odprodali Janu ze Žerotína, zvanému Bohatý († 1499/1500). Za jeho synů došlo k několikerému dělení rodových držav, hrad ve Fulneku nakonec připadl jeho synovi Bernardu ze Žerotína († 1532), který z Fulneku učinil významnou renesanční rezidenci s velkým šlechtickým dvorem. Jeho nástupcem se stal synovec Karel ze Žerotína († 1560), který na Fulneku ale příliš nepobýval a v roce 1540 hrad a panství odprodal Oldřichu Cetrisovi z Kynšperka († 1542/1543).

Hrad a panství ve Fulneku koupil z peněz své bohaté manželky Barbory z Rottalu (1500 – 1550), která byla nemanželskou dcerou císaře Maximiliána I. (1459 – 1519) a po jeho smrti se sama ujala vlády nad Fulnekem. Zanedlouho, patrně na konci roku 1544, se provdala za Baltazara Švajnice z Pilmsdorfu († 1572), který se po smrti manželky stal novým vlastníkem Fulneka. Patrně za jeho působení došlo na hradě k velkým stavebním úpravám, doložena je účast italských kameníků a stavebníků, po úmrtí jediného syna Jana Švajnice (1556-1580) však došlo k dalším dědickým sporům, jejichž vítězové Cetrysové z Kynšperka od Fulneka vydělili nové panství se sídlem v Kuníně a Fulnek roku 1584 u odprodali Janu staršímu Skrbenskému z Hříště († 1597). Svým dědicem bezdětný Jan učinil svého synovce Jana II. († 1627), který byl rozhodným podporovatelem sboru a školy jednoty bratrské, jejichž rozkvět náleží do let 1618 – 1621, kdy v jejím čele stál Jan Amos Komenský. Za účast na stavovském povstání mu byl ale Fulnek konfiskován a majitelem statku se na konci roku 1622 stal horlivý katolík Václav Bruntálský z Wrbna († 1649). Za své zásluhy byl roku 1624 povýšen císařem do stavu říšských hrabat a obdržel zároveň rovněž palatinát. V roce 1645 císař povolil vytvořit z fulneckého panství svěřenectví a Fulnek se tak stal hlavním centrem správy wrbnovských statků na Moravě. Mohutný fulnecký hrad se stal zároveň strategickým obranným bodem na hranici mezi Moravou a Slezskem a až do roku 1650 významnou Švédskou pevností v této oblasti.

Roku 1655 převzal správu Fulneka jediný syn hrabě Jan František Bruntálský z Wrbna (1634 – 1705), který se stal nejvýznamnčjším představitelem rodu Wrbnů a svou kariéru korunoval získáním úřadu nejvyššího kancléře v Čechách a řádu Zlatého rouna. Spíše než na Fulneku pobýval ale vice ve svém paláci v Praze nebo na zámku Hořovicích v Čechách. Jeho synové Josef František (1675 – 1755) a Norbert Václav (1680 – 1729) rozdělili hraběcí rod Bruntálských z Wrbna do fulnecké a hořovické větve. Posledním držitelem Fulneka z rodu Wrbnů byl hrabě Josef Václav (1738 – 1819). Rodina Wrbnů, která hrad ve Fulneku příliš neobývala a panství neúměrně zadlužovala, hrad postupně přetvářela v rezidenci s vyhlášenými parkovými úpravami v módním francouzském stylu, roku 1788 však pro dluhy musela po předchozím zrušení svěřenectví panství odprodat.

Jeho novým majitelem se stal opavský podnikatel Karel Antonín rytíř Czeike z Badenfelda (1732 – 1809). Do dějin hradu rozhodujícím způsobem vstoupil zničující požár roku 1801, jemuž padla za oběť velká část starého hradu. Následovala postupná obnova zámku podle plánů stavitele Jana Mihatsche († 1826), jeho dnešní hmota však představuje pouhou třetinu starobylého hradního sídla. Přeměna starého hradního sídla s rozlehlými pozdně sentimentálními parkovými úpravami byla dílem dalšího z členů rodu Karla Josefa svobodného pána Czeiky z Badenfeldu (1764 – 1842). Jeho dědicové však roku 1842 panství odprodali.

Prodej zámku do rukou Christiana Friedricha svobodného pána Stockmara (1787 – 1863), důvěrníka belgického krále a následně belgické královské rodině představoval konec jeho rezidenčního poslání. Od roku 1925 se zámek stal majetkem Jaromíra Špačka (1879 – 1953), po jehož vyvlastnění roku 1950 následovalo období zkázy a chátrání. V roce 2008 se novým majitelem zámku stal Teodor Reinhold. Jako nepřehlédnutelná dominanta celého okolí, která se probouzí do svého nového života, však stále přitahuje pozornost místních i projíždějících.